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当摆线针轮减速机的输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动。
在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而减速，在通过的输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而得以获得低速的输出速度。
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