摆线针轮减速机根据K-H-V少齿差行星传动原理设计而成的,行星轮(摆线轮)轮齿为摆线齿,太阳机构摆线轮轮(针轮)为针齿,两者组成了摆线针轮合副,针轮齿数Zp与摆线轮齿数Zc的差为1。在传动过程中,转转臂臂将输入运动传递给摆线轮。由于固定针轮的作用,摆线轮产生与输入运动相反的低速自转运动,再通过W机构输出。